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激光雷達(dá)簡(jiǎn)介
激光雷達(dá)，即光探測(cè)與測(cè)量，tof避障雷達(dá)傳感器，是一種集激光，全球定位系統(tǒng)（gps）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（ins）三種技術(shù)于一身的系統(tǒng)，用于獲得數(shù)據(jù)并生成準(zhǔn)確的dem（數(shù)字高程模型）。從工作原理上講，與微波雷達(dá)沒(méi)有根本的區(qū)別，但相對(duì)于微波雷達(dá)，具有分辨率高、隱蔽性好、*有源干擾能力強(qiáng)、低空探測(cè)性能好、體積小質(zhì)量輕等特點(diǎn)。
隨著激光技術(shù)的不斷發(fā)展與普及，激光雷達(dá)的應(yīng)用領(lǐng)域也越來(lái)越多，無(wú)人駕駛汽車、無(wú)人駕駛飛機(jī)、3d打印、vr/ar等領(lǐng)域都可以看到它的身影。
激光測(cè)距的定義
激光測(cè)距（laser distance measuring）是以激光器作為光源進(jìn)行測(cè)距。根據(jù)激光工作的方式分為連續(xù)激光器和脈沖激光器。氦、離子、鎘等氣體激光器工作于連續(xù)輸出狀態(tài)，tof避障雷達(dá)，用于相位式激光測(cè)距；雙異質(zhì)半導(dǎo)體激光器，用于紅外測(cè)距；紅寶石、釹玻璃等固體激光器，用于脈沖式激光測(cè)距。激光測(cè)距儀由于激光的單色性好、方向性強(qiáng)等特點(diǎn)，加上電子線路半導(dǎo)體化集成化，與光電測(cè)距儀相比，不僅可以日夜作業(yè)、而且能提高測(cè)距精度。
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激光雷達(dá)的方法及步驟
1.激光雷達(dá)，是以發(fā)射激光束探測(cè)目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。其工作原理是向目標(biāo)發(fā)射探測(cè)信號(hào)(激光束)，然后將接收到的從目標(biāo)反射回來(lái)的信號(hào)(目標(biāo)回波)與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行比較，tof避障雷達(dá)多少錢，作適當(dāng)處理后，tof避障雷達(dá)價(jià)格，就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息，如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)。
2.用激光器作為發(fā)射光源，采用光電探測(cè)技術(shù)手段的主動(dòng)遙感設(shè)備。激光雷達(dá)是激光技術(shù)與現(xiàn)代光電探測(cè)技術(shù)結(jié)合的*探測(cè)方式。由發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng) 、信息處理等部分組成。發(fā)射系統(tǒng)是各種形式的激光器，如二氧化碳激光器、摻釹釔鋁石榴石激光器、半導(dǎo)體激光器及波長(zhǎng)可調(diào)諧的固體激光器以及光學(xué)擴(kuò)束單元等組成；接收系統(tǒng)采用望遠(yuǎn)鏡和各種形式的光電探測(cè)器，如光電倍增管、半導(dǎo)體光電二*管、雪崩光電二*管、紅外和可見(jiàn)光多元探測(cè)器件等組合。激光雷達(dá)采用脈沖或連續(xù)波2種工作方式，探測(cè)方法按照探測(cè)的原理不同可以分為米散射、瑞利散射、拉曼散射、布里淵散射、熒光、*等激光雷達(dá)。
3.激光本身具有非常的測(cè)距能力，其測(cè)距精度可達(dá)幾個(gè)厘米，而lidar系統(tǒng)的度除了激光本身因素，還取決于激光、gps及慣性測(cè)量單元(imu)三者同步等內(nèi)在因素。隨著商用gps及imu的發(fā)展，通過(guò)lidar從移動(dòng)平臺(tái)上獲得的數(shù)據(jù)已經(jīng)成為可能并被廣泛應(yīng)用。
4.通過(guò)激光雷達(dá)獲取到三維點(diǎn)去數(shù)據(jù)后。進(jìn)行點(diǎn)云分離，然后進(jìn)行聚類，一般都是通過(guò)計(jì)算相鄰兩個(gè)激光點(diǎn)間的距離來(lái)決定是否屬于同一類。聚類完之后進(jìn)行障礙物識(shí)別。識(shí)別也障礙物之后，進(jìn)行前后兩頻對(duì)比，可以識(shí)別是靜態(tài)障礙物還是動(dòng)態(tài)障礙物。動(dòng)態(tài)障礙物也可以計(jì)算出運(yùn)動(dòng)速度等。結(jié)合無(wú)人駕駛汽車當(dāng)前的位置信息，計(jì)算出避障所需的安全距離，達(dá)到壁障功能。
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