關(guān)節(jié)機(jī)器人-威普特機(jī)器人科技-多關(guān)節(jié)機(jī)器人

1.動(dòng)作指令分類：使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令。可分為: ptp動(dòng)作指令，cp動(dòng)作指令，curves動(dòng)作指令，joint動(dòng)作 指令。2. ptp指令：包括指令：go、jump、bgo、tgoptp動(dòng)作，是與其動(dòng)作軌跡無關(guān)，多關(guān)節(jié)機(jī)器人，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位路使其動(dòng)作的動(dòng)作方法。ptp動(dòng)作，關(guān)節(jié)機(jī)器人，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過至短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)速度快，缺點(diǎn):運(yùn)動(dòng)軌跡無法預(yù)測(cè)。給定ptp動(dòng)作速度和加/減速，使用speed指令和accel指令。
四軸機(jī)械手的手臂姿勢(shì)：在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí)，有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢(shì)在規(guī)定的點(diǎn)上動(dòng)作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同，會(huì)產(chǎn)生輕微的位置偏移，關(guān)節(jié)機(jī)器人廠家，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。為了避免這種情況，四關(guān)節(jié)機(jī)器人，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先規(guī)定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢(shì)。此信息也也可以從程序中變更(﹨l或者﹨r) 。
3.2 arc和arc3指令：功能: arc在xy平面上以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。arc3在3d空間里以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。格式：arc 經(jīng)過坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo)說明:將機(jī)械手從當(dāng)前位置到目標(biāo)坐標(biāo)，通過經(jīng)過坐標(biāo)用圓弧插補(bǔ)動(dòng)作活動(dòng)時(shí)使用。從所給的3點(diǎn)(當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo))自動(dòng)演算圓弧插補(bǔ)軌道，并沿著此軌道移動(dòng)機(jī)械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。示例： p3，arcp2。
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